20世紀諸多以汽車為中心的城市規劃讓大量公共空間被高速公路、通勤郊區和強制停車位占據，很多時候壓抑了人類生活與發展的需求。現在，無人車必將開辟新的可能性，為關于城市規劃的辯論帶來翻天覆地的變化。

先說無人駕駛相關的第一個城市規劃問題：擁堵。轉用共享機器人出租車可以提高車輛的利用率，從而減少把運送人員所需的車輛數量并緩解擁堵。但是，低成本的機器人出租車也可能鼓勵更多人出行——當道路旅行便宜又便捷時，就會出現“誘發需求”的老問題。道路上還可能充斥無人駕駛的自主送貨車輛。舊金山大學的威廉姆·里格斯(William Riggs)說，一種噩夢般的可能性是“我們又制造出了另一種形式的擁堵——只不過恰好是‘自動化’擁堵。”但是，審慎的道路收費和乘車定價應該能夠防止這種情況發生。不少城市的試點項目值得關注。

那么對公共交通的影響呢?加州大學戴維斯分校的一項研究發現，在美國的優步和Lyft用戶當中，公交車的使用減少了6%，輕軌的使用減少了3%。無人車會降低出行成本，所以它們會把更多人從公共交通工具中吸引到道路上來。這可能會阻礙對公共交通的進一步投資，繼而創造出更多“交通沙漠”——在大量人群(通常是窮人和老人)依賴公共交通的地方卻服務不足。里格斯說，機器人出租車的經濟效益在人群密集的市中心會是最好的，所以“我們可能看到在城市邊緣出現社會公平問題。”

紐約大學城市研究專家舒洛莫·安吉爾(Shlomo Angel)說，無人車崛起之時，城市結構正好也在發生著一種變化，前者為后者提供了一種解決方案。他認為，以多個郊區圍繞一個中心的單一中心模式已經成為過去。在美國和歐洲許多大城市，就業機會正在從市中心轉移到周邊地區，而勞動者越來越多地在兩個郊區間通勤，而非往返于郊區和市中心。一個典型的美國城市中有75%的工作崗位不在市中心。在擁有密集公交網絡的歐洲和亞洲城市，這種去中心化更易應對，但要在美國城市里改造所需的基礎設施就太過昂貴了，相比之下，按需使用的機器人出租車要比私家車高效得多。

從這個角度看，無人車既可能讓城市變得更密集，又可能更向外擴散——關鍵問題又回到了道路收費機制。